Как в матлабе создать передаточную функцию
Перейти к содержимому

Как в матлабе создать передаточную функцию

  • автор:

Создание моделей непрерывного времени

В этом примере показано, как создать непрерывные линейные модели с помощью tf , zpk , ss , и frd команды.

Типы модели LTI

Control System Toolbox™ обеспечивает функции для создания четырех основных представлений моделей линейного независимого от времени (LTI):

  • Модели передаточной функции (TF)
  • Модели (zpk) нулей и полюсов
  • Модели пространства состояний (SS)
  • Модели данных о частотной характеристике (FRD)

Эти функции берут данные модели в качестве входа и создают объекты, которые воплощают эти данные в одной переменной MATLAB®.

Создание моделей передаточной функции

Передаточные функции (TF) являются представлениями систем LTI в частотной области. Передаточная функция SISO является отношением полиномов:

H ( s ) = A ( s ) B ( s ) = a 1 s n + a 2 s n — 1 + … + a n + 1 b 1 s m + b 2 s m — 1 + … + b m + 1

Передаточные функции заданы их полиномом числителя и полиномом знаменателя A(s) и B(s) . В MATLAB полином представлен вектором из его коэффициентов, например, полинома

задан как [1 2 10] .

Создать объект TF, представляющий передаточную функцию:

H ( s ) = s s 2 + 2 s + 1 0

задайте полином числителя и полином знаменателя и используйте tf создать объект TF:

num = [ 1 0 ]; % Numerator: s den = [ 1 2 10 ]; % Denominator: s^2 + 2 s + 10 H = tf(num,den)
H = s -------------- s^2 + 2 s + 10 Continuous-time transfer function.

В качестве альтернативы можно задать эту модель как рациональное выражение переменной s Лапласа :

s = tf('s'); % Create Laplace variable H = s / (s^2 + 2*s + 10)
H = s -------------- s^2 + 2 s + 10 Continuous-time transfer function.

Создание моделей нулей, полюсов и усиления

Модели (zpk) нулей и полюсов являются учтенной формой передаточных функций:

H ( s ) = k ( s — z 1 ) … ( s — z n ) ( s — p 1 ) … ( s — p m )

Такие модели отсоединяют корни z из числителя (нули) и корни p из знаменателя (полюса). Скалярный коэффициент k называется усилением.

Создать модель ZPK:

H ( s ) = — 2 s ( s — 2 ) ( s 2 — 2 s + 2 )

задайте векторы из полюсов и нулей и усиления k :

z = 0; % Zeros p = [ 2 1+i 1-i ]; % Poles k = -2; % Gain H = zpk(z,p,k)
H = -2 s -------------------- (s-2) (s^2 - 2s + 2) Continuous-time zero/pole/gain model.

Как и для моделей TF можно также задать эту модель как рациональное выражение s :

s = zpk('s'); H = -2*s / (s - 2) / (s^2 - 2*s + 2)
H = -2 s -------------------- (s-2) (s^2 - 2s + 2) Continuous-time zero/pole/gain model.

Создание моделей в пространстве состояний

Модели пространства состояний (SS) являются представлениями систем LTI во временной области:

d x d t = A x ( t ) + B u ( t )

y ( t ) = C x ( t ) + D u ( t )

где x(t) вектор состояния, u(t) входной вектор и y(t) выходная траектория.

Модели в пространстве состояний получают из дифференциальных уравнений, описывающих динамику системы. Например, рассмотрите ОДУ второго порядка для простого электродвигателя:

d 2 θ d t 2 + 2 d θ d t + 5 θ = 3 I

где I ведущий ток (вход) и theta угловое смещение ротора (выход). Это ОДУ может быть переписано в форме пространства состояний как:

d x d t = A x + B I A = [ 0 1 — 5 — 2 ] B = [ 0 3 ] x = [ θ d θ d t ]

θ = C x + D I C = [ 1 0 ] D = [ 0 ]

Чтобы создать эту модель, задайте матрицы пространства состояний A, B, C, D и используйте ss создать объект SS:

A = [ 0 1 ; -5 -2 ]; B = [ 0 ; 3 ]; C = [ 1 0 ]; D = 0; H = ss(A,B,C,D)
H = A = x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -2 B = u1 x1 0 x2 3 C = x1 x2 y1 1 0 D = u1 y1 0 Continuous-time state-space model.

Создание моделей данных частотной характеристики

Модели данных о частотной характеристике (FRD) позволяют вам сохранить измеренную или симулированную комплексную частотную характеристику системы в объекте LTI. Можно затем использовать эти данные в качестве суррогатной модели в целях анализа и проектирования частотного диапазона.

Например, предположите, что вы вытаскиваете следующие данные из частоты анализатор:

  • Частота (Гц): 10, 30, 50, 100, 500
  • Ответ: 0.0021+0.0009i, 0.0027+0.0029i, 0.0044+0.0052i, 0.0200-0.0040i, 0.0001-0.0021i

Можно создать объект FRD, содержащий это использование данных:

freq = [10, 30, 50, 100, 500]; resp = [0.0021+0.0009i, 0.0027+0.0029i, 0.0044+0.0052i, 0.0200-0.0040i, 0.0001-0.0021i]; H = frd(resp,freq,'Units','Hz')
H = Frequency(Hz) Response ------------- -------- 10 2.100e-03 + 9.000e-04i 30 2.700e-03 + 2.900e-03i 50 4.400e-03 + 5.200e-03i 100 2.000e-02 - 4.000e-03i 500 1.000e-04 - 2.100e-03i Continuous-time frequency response.

Обратите внимание на то, что значения частоты приняты, чтобы быть в rad/s, если вы не задаете Units быть Герц.

Создание моделей MIMO

tf , zpk , ss , и frd команды позволяют вам создать обе модели SISO and MIMO. Для моделей TF или ZPK часто удобно создать модели MIMO путем конкатенации более простых моделей SISO. Например, можно создать 2×2 передаточная функция MIMO:

H ( s ) = [ 1 s + 1 0 s + 1 s 2 + s + 3 — 4 s s + 2 ]

s = tf('s'); H = [ 1/(s+1) , 0 ; (s+1)/(s^2+s+3) , -4*s/(s+2) ]
H = From input 1 to output. 1 1: ----- s + 1 s + 1 2: ----------- s^2 + s + 3 From input 2 to output. 1: 0 -4 s 2: ----- s + 2 Continuous-time transfer function.

Анализ моделей LTI

Control System Toolbox обеспечивает обширный набор функций для анализа моделей LTI. Эти функции лежат в диапазоне от простых запросов о размере ввода-вывода и порядке к сложному времени и анализу частотной характеристики.

Например, можно получить информацию о размере для передаточной функции MIMO H заданный выше путем ввода:

size(H)
Transfer function with 2 outputs and 2 inputs.

Можно вычислить использование полюсов:

pole(H)
ans = 4×1 complex -1.0000 + 0.0000i -0.5000 + 1.6583i -0.5000 - 1.6583i -2.0000 + 0.0000i

Можно спросить, является ли эта система устойчивым использованием:

isstable(H)
ans = logical 1

Наконец, можно построить переходной процесс путем ввода:

step(H)

Figure contains 4 axes objects. Axes object 1 with title From: In(1) contains an object of type line. This object represents H. Axes object 2 contains an object of type line. This object represents H. Axes object 3 with title From: In(2) contains an object of type line. This object represents H. Axes object 4 contains an object of type line. This object represents H.

Смотрите также

Похожие темы

  • Создание моделей дискретного времени
  • Графический вывод откликов системы

Открытый пример

У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?

Документация Control System Toolbox

  • Примеры
  • Функции и другая ссылка
  • Информация о релизах
  • PDF-документация

Поддержка

  • MATLAB Answers
  • Помощь в установке
  • Отчеты об ошибках
  • Требования к продукту
  • Загрузка программного обеспечения

© 1994-2021 The MathWorks, Inc.

  • Условия использования
  • Патенты
  • Торговые марки
  • Список благодарностей

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Войти
Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста — например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Функции matlab для создания

>> ФункциюW=tf (n,m) можно также представить в следующем виде:

>>W=tf ( [0.56], [1540,654,1])

Функции pole() и zero()

8. Определить полюсы и нули передаточной функции, полученной в примере 11.

9. Найти корни уравнения 3S 3 + 5S 2 + 7 и по корням восстановить полином.

1.0000 1.6667 0.0000 2.3333

Функция conv()

10. Умножить полиномы p(s) = 3s 2 +5s + 7 и q(s) = 8s + 4

Или G = 24s 3 + 52s 2 + 76s + 28

11. Вычислить P(s) = 5s 2 + 2s + 7 при s=9

Операции с передаточными функциями звеньев

Сложение передаточных функций

12 Сложить передаточные функции

19 s^3 + s^2 + 12 s + 7

4 s^4 + 218 s^3 + 254 s^2 + 439 s + 192

76 s^5 + 137 s^4 + 112 s^3 + 115 s^2 + 85 s + 21

Функция pz map ()

13. Представить на плоскости S нули и полюсы функции

2 s^4 + 18 s^3 + 18 s^2 + 651 s + 78

18 s^5 + 45 s^4 + 32 s^3 +7 s^2 + 8 s + 418

>> n=[2 18 18 651 751];

>> m=[18 45 32 7 8 418];

2 s^4 + 18 s^3 + 18 s^2 + 651 s + 751

18 s^5 + 45 s^4 + 32 s^3 + 7 s^2 + 8 s + 418

Рис. 2.8. Нули и полюсы передаточной функции

14. Структурная схема системы управления показана на рис. 2.9

Рис. 2.9. Структурная схема системы

Необходимо получить передаточную функцию системы

Если передаточные функции звеньев имеют вид:

4746 s^2 + 112 s + 21

100152 s^2 + 2140 s

Функция parallel ()

15. Структурная схема системы управления приведена на рис. 2.10.

Рис.2.10. Структурная схема системы,

состоящая из параллельных звеньев

Необходимо получить передаточную функцию системы если передаточные функции звеньев имеют вид:

Как в матлабе создать передаточную функцию

5 -е занятие по MATLAB

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5

Применение функций операционного исчисления

для исследования линейных динамических систем

в системе MATLAB.

Преобразование Лапласа в MATLAB — функция laplace .

1.1. syms x y t ; % задание символьных переменных

f 1 = t ; % зададим функцию-оригинал;

L 1 = laplace ( f 1) % определение изображения по Лапласу от линейной функции;

f 2 = sym (’10’); % функцию f 2 = 10 выражаем в символьном виде;

L 2 = laplace ( f 2) % определение изображения от постоянной;

f 3 = sym (‘3’)* t + sym (‘7’); % оригинал линейной функции;

L 3 = laplace ( f 3) % изображение линейной функции;

f 4 = exp (- t ); % оригинал экспоненциальной функции (со знаком минус);

L 4 = laplace ( f 4) % изображение экспоненциальной функции ;

f 5 = exp ( t ); % оригинал экспоненциальной функции (со знаком плюс);

L 5 = laplace ( f 5) % изображение экспоненциальной функции ;

L6 = laplace(exp(t))

L 6 = laplace ( f 6) % изображение тригонометрической функции sin ( x );

L 7 = laplace ( cos ( x )) % изображение тригонометрической функции cos ( x );

Определение. Передаточной функцией линейной динамической системы называется отношение изображения по Лапласу выходного сигнала к изображению по Лапласу входного сигнала при нулевых начальных условиях.

Передаточная функция в общем случае является дробно рациональной функцией относительно оператора преобразования Лапласа:

Условие m £ n отвечает условию реализуемости систем.

Создание передаточных функций — tf . % См. help tf ;

2 .1. Сформируем следующую передаточную функцию W1 :

2.2. В командной строке MATLAB набираем (или создаем М-сценарий):

W1=tf(12,[1 2 3 1])

% Результат возвращается в виде:

Transfer function:

s^3 + 2 s^2 + 3 s + 1

2.3. . Сформируем следующую передаточную функцию W2 :

В командной строке MATLAB набираем:

W2=tf([3 5 4],[1 2 3 1])

% Результат возвращается в виде:

Transfer function:

3 s^2 + 5 s + 4

s^3 + 2 s^2 + 3 s + 1

Формирование передаточных функций с разложением на множители числителя и знаменателя с заданным коэффициентом передачи — zpk ( zero — pole — gain ) , символ k отображает gain .

Нули передаточной функции — это корни числителя, полюса — корни знаменателя.

2.4. Сформируем передаточную функцию со статическим коэффициентом, равным 7.7, и с полюсами . Назовем ее передаточной функцией с выделенными нулями и полюсами.

В командной строке MATLAB набираем:

% Результат возвращается в виде:

Zero/pole/gain:

% Символ [] означает, что в числителе передаточной функции характеристический полином

2.5. Сформируем передаточную функцию со статическим коэффициентом, равным 7.7, с полюсами и с нулями .

В командной строке MATLAB набираем:

% Результат возвращается в виде:

Zero/pole/gain:

2.6. Взаимное преобразование форм передаточных функций.

2.6.1. Преобразуем полученную передаточную функцию W4 в рациональную форму:

% В командной строке MATLAB набираем:

% Результат возвращается в виде:

Transfer function:

7.7 s^2 + 7.7 s — 154

s^3 + 16.25 s^2 + 45.91 s + 10.48

2.6.2. Преобразуем рациональную передаточную функцию в форму с выделенными нулями и полюсами:

% В командной строке MATLAB сформируем простую передаточную функцию вида :

% Результат возвращается в виде:

Transfer function:

% Полученная передаточная функция соответствует описанию объекта, состоящего из двух последовательно соединенных инерционных звеньев с результирующим коэффициентом передачи, равным 10, и постоянными времени .

% Передаточная функция с выделенными нулями и полюсами w55 :

w55=zpk(W5) % Формат преобразования

Zero/pole/gain:

% Преобразуем рациональную передаточную функцию W2 в форму с выделенными нулями и полюсами:

w22=zpk(W2) % Формат преобразования

Zero/pole/gain:

3 (s^2 + 1.667s + 1.333)

(s+0.4302) (s^2 + 1.57s + 2.325)

% Рассмотренные передаточные функции типа (1) описывают объекты управления с одним входом и одним выходом — системы SISO (single input single output).

2.7. Оценка динамики объекта управления по заданной передаточной функции.

Динамика объекта управления определяется знаменателем передаточной функции, точнее корнями характеристического уравнения, составленного из знаменателя. Если корни характеристического уравнения «левые», то соответствующий переходный процесс будет установившимся, если же корни «правые», то переходный процесс будет неустановившимся, т.е. стремиться к бесконечности (по выходной координате объекта или по всем возможным координатам).

Для расчета корней характеристического уравнения можно использовать функцию eig .

2.7.1. Определим корни характеристического уравнения для объекта с передаточной функцией W5 и w55.

» eig(W5) % W5 — рациональная передаточная функция

» eig(w55) % w55 — передаточная функция с выделенными нулями и полюсами

% Результат получен один и тот же. Форма w55 позволяет сразу определить корни, если

2.7.2. Определим корни характеристического уравнения для объекта с передаточной функцией W2 и w22.

»eig(W2) % W2 — рациональная передаточная функция

-0.7849 + 1.3071i

-0.7849 — 1.3071i

»eig(w22) % w22 — передаточная функция с выделенными нулями и полюсами, получена из W2

-0.7849 + 1.3071i

-0.7849 — 1.3071i

% Получены два комплексных корня и один простой. Простой корень легко может быть определен из передаточной функции w22 .

2.7.3. Передаточные функции с кратными корнями.

Зададим простой корень, равный 6.78 тройной кратности и с помощью zpk сформируем следующую передаточную функцию w66:

% Рассчитаем корни соответствующего характеристического уравнения

% Получены три простых одинаковых корня

2.7.4. Передаточные функции с комплекными корнями.

Комплексные корни входят сопряженными парами.

Зададим один простой корень и два комплесно-сопряженных с помощью zpk .

Zero/pole/gain:

(s+5.7) (s^2 + 10s + 30.29)

% Имеем один простой корень, равный -5.7, и два комплесно-сопряженных: 5 +2.3 i ; -5-2.3i, где

% i — символ мнимой единицы (можно использовать и j одновременно или совместно) .

Рациональная передаточная функция, соответствующая w77 , будет иметь вид:

Transfer function:

s^3 + 15.7 s^2 + 87.29 s + 172.7

Передаточные функции многомерных систем.

Формирование передаточных функций для многомерных систем ( MIMO — multiple input multiple output) основано на представлении числителя и знаменателя в виде передаточных функций одномерных систем.

1-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью tf .

— формирование массива ячеек, содержащих многочлены числителя — N;

— формирование массива ячеек, содержащих многочлены знаменателя — D.

Массивы числителя и знаменателя содержат векторы-строки, которые заключаются в фигурные скобки.

3.1. Формирование многомерной передаточной функции, которая описывает объект управления с двумя входами (два управляющих воздействия) для объекта третьего порядка.

% Формируем массив ячеек числителя N

% Формируем массив знаменателя D

% Формируем передаточную функцию многомерной системы М

% Результат возвращается в виде

Transfer function from input to output.

#1: ——- % По первому входу

#2: ————— % По второму входу

2 s^2 + 3 s + 5

2-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью tf .

Заключается в объединении предаточных функций одномерных систем.

3.2. Сформируем передаточную функцию системы MIMO по известным передаточным функциям систем SISO .

% Первая система SISO имеет передаточную функцию S11

» S11=tf([1 2],[1 3 2]) % Последовательное соединение двух инерционных звеньев

Transfer function:

% Вторая система SISO имеет передаточную функцию S21

» S21=tf([7],[2 1]) % Передаточная функция одного инерционного звена

Transfer function:

% Передаточная функция многомерной системы М2

Transfer function from input to output.

3-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью zpk .

3 .3. Формирование передаточной функции системы MIMO по массиву ячеек.

% Формируем массив ячеек числителя передаточной функции MIMO

% Формируем массив ячеек знаменателя передаточной функции MIMO

% Формируем массив ячеек статического коэффициента передачи MIMO

% Формируем передаточную функцию М3 системы MIMO

» M3=zpk(Z1,P1,K)

% Результат формирования М3 по заданным ячейкам выдается по каждому управлению (которых два) к каждой выходной координате (которых две)

Zero/pole/gain from input 1 to output.

Zero/pole/gain from input 2 to output.

4-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью zpk .

Основан на предварительном формировании с помощью zpk передаточных функций одномерных систем.

3.4. Формирование передаточной функции MIMO по заданным передаточным функциям SISO.

% Формируем первую передаточную функцию SISO

» z1=zpk([1],[-1 -2],2) % Для массива числителя MIMO

Zero/pole/gain:

% Формируем вторую передаточную функцию SISO

» z2=zpk([],[-3 -4],4) % Для массива числителя MIMO

Zero/pole/gain:

% Формируем третью передаточную функцию SISO

» p1=zpk(2,[-1.2 -2.3],5) % Для массива знаменателя MIMO

Zero/pole/gain:

% Формируем четвертую передаточную функцию SISO

» p2=zpk([],[-3 -5],6) % Для массива знаменателя MIMO

Zero/pole/gain:

% Формируем передаточную функцию MIMO с двумя входами и двумя выходами

» M4=[z1 z2;p1 p2;[]]

Zero/pole/gain from input 1 to output.

Zero/pole/gain from input 2 to output.

% Знак пустого множества [] относится к статическому коэффициенту K передачи системы MIMO . Заполнение коэффициента K должно происходить с учетом количества входов и ли количества входных воздействий. В рассматриваемо случае число столбцов K должно равняться двум.

3.5. Определение корней характеристического уравнения многомерной системы — eig , pole .

Для системы MIMO с заданной передаточной функцией М4 корни соответствующего характеристического уравнения можно определять с помощью функций eig,pole .

% Найдем корни в формате вывода в виде строки (путем транспонирования)

» eig(M4)’ % или можно определить как pole(M4)

-2.0000 -1.0000 -2.3000 -1.2000 -4.0000 -5.0000 -3.0000

3.6. Определение нулей передаточной функции многомерной системы — tzero .

% Найдем нули в формате вывода в виде строки (путем транспонирования)

3.3998 -1.9076 -0.8795 -5.8627

— Сформировать передаточную функцию 4-х последовательно соединенных инерционных звеньев и одного дифференцирующего звена на входе системы.

— Сформировать передаточную функцию 2-х последовательно соединенных колебательных звеньев.

— Сформировать передаточную функцию с последовательным соединением 2-х инерционных и 2-х колебательных звеньев.

— Сформировать передаточную функцию с последовательным соединением трех инерционных звеньев с тремя управлениями, приложенными в различных точках системы.

— Формирование провести с помощью tf,zpk и с произвольными числовыми параметрами звеньев (чтобы они были устойчивыми).

Построение переходных и импульсных характеристик систем, заданных передаточными функциями.

4.1. Переходные характеристики — step .

Определение. Переходной характеристикой (функцией) объекта (системы) управления называется его реакция во времени при воздействии на него единичной функции (единичного скачка) при нулевых начальных условиях.

%Форматы записи step рассмотрим на примерах с передаточными функциями.

W1=tf(12,[1 2 3 1]); % Рациональная передаточная функция

» step(W1),grid % С автоматическим установлением временного интервала

» step(W1,25),grid % С задаваемым установлением временного интервала от 0 до 25

» Z=zpk([],[-1 -2],4); % Функция с выделенными нулями и полюсами

» step(Z),grid % С автоматическим установлением временного интервала

» step(Z,13),grid % С задаваемым временным интервалом от 0 до 13

» step(Z,13,’r*’),grid,hold on,step(W1,’g*’) % Совмещение двух графиков— 1сп.

» step(Z,13,’r*’,W1,’g*’),grid % Совмещение двух графиков — 2-й способ

— Построить переходные характеристики для всех ранее рассмотренных передаточных функций, как систем SISO , так и MIMO/

— Для систем MIMO построить переходные характеристики по каждой выходной координате с соответствующим управлением. Совместить отдельные характеристики в одной системе координат.

4.2. Импульсные характеристики — impulse .

Определение. Импульсной характеристикой (функцией) системы называется реакция системы во времени при воздействии на нее функции Дирака (с бесконечно большой амплитудой и бесконечной малой длительности).

%Форматы записи impulse рассмотрим на примерах с передаточными функциями.

W1=tf(12,[1 2 3 1]); % Рациональная передаточная функция

» impulse (W1),grid % С автоматическим установлением временного интервала

» impulse (W1,25),grid % С задаваемым установлением временного интервала от 0 до 25

» Z=zpk([],[-1 -2],4); % Функция с выделенными нулями и полюсами

» impulse (Z),grid % С автоматическим установлением временного интервала

» impulse (Z,13),grid % С задаваемым временным интервалом от 0 до 13

» impulse (Z,13,’r*’),grid,hold on,step(W1,’g*’) % Совмещение графиков— 1сп.

» impulse (Z,13,’r*’,W1,’g*’),grid % Совмещение графиков — 2-й способ

— Построить импульсные характеристики для всех ранее рассмотренных передаточных функций, как систем SISO , так и MIMO/

— Для систем MIMO построить импульсные характеристики по каждой выходной координате с соответствующим управлением. Совместить отдельные характеристики в одной системе координат.

— Совместить графики соответствующих импульсных и переходных функций.

Документация

Используйте tf создать модели передаточной функции с комплексным знаком или с действительным знаком или преобразовать модели динамической системы в форму передаточной функции.

Передаточные функции являются представлением частотного диапазона линейных независимых от времени систем. Например, считайте непрерывное время динамической системой SISO представленный передаточной функцией sys(s) = N(s)/D(s) , где s = jw и N(s) и D(s) называются полиномом числителя и полиномом знаменателя, соответственно. tf объект модели может представлять SISO или передаточные функции MIMO в непрерывное время или дискретное время.

Можно создать объект модели передаточной функции или путем определения его коэффициентов непосредственно, или путем преобразования модели другого типа (таких как модель в пространстве состояний ss ) к форме передаточной функции. Для получения дополнительной информации смотрите Передаточные функции.

Можно также использовать tf создать обобщенное пространство состояний ( genss ) модели или неопределенное пространство состояний ( uss (Robust Control Toolbox) ) модели.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *